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智能驾驶·技术攻略③

(资料图片仅供参考)

-  指示灯亮灯任务讲解  -

-  文字讲解如下  -

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在其他程序不变的情况下，以图中遇到隧道路标场景为例，我们要完成的任务是侦测到隧道路标后，无人车亮起两侧的LED灯，通过后熄灭。下面我们来看具体步骤。

1、任务中需要用到LED灯*2，第一步先进行硬件连接，使用4Pin线*2将LED灯*2与无人车扩展板D3和A1接口进行连接，注意SIG线序对应的接口是控制LED灯亮灭的管脚。

2、在程序初始化中加入初始化LED灯的程序，为了避免LED灯意外亮起，我们在初始化中直接把两个LED灯状态设置为低，即熄灭状态（状态高为亮起）。

3、在主程序内添加隧道路标。

注：更多的case可点击switch程序块左侧的小齿轮进行添加，点开后在弹窗内将左侧的case拖拽到右侧switch下方即可。

4、添加一段直行函数，使亮灯过程中无人车保持直行状态。

5、设置两个LED灯状态，在识别到隧道路标后，将两个LED灯状态设置为高，即点亮两个LED灯。

6、设置延时，设置LED灯亮起的持续时间，这里按照任务要求进行设置即可。

7、设置两个LED灯状态，在2秒结束后，将两个LED灯状态设置为低，关闭两个LED灯。

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